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日前，大亞灣核電在L120大修（嶺澳核電站1號機組第20次大修）蒸發器中成功試用蒸發器堵板拆裝機器人，標志著該技術實現了從0到1的突破，成為目前在核電現場應用的自動化程度最高的堵板拆裝機器人。

▲L120大修蒸發器堵板現場安裝完成

蒸發器堵板拆裝機器人

核電站蒸發器房間環境復雜，通道狹窄，存在人孔直徑小、空間受限等挑戰。傳統的堵板拆裝作業依賴人工手動操作，作業時間有限，且存在較高風險。如何平衡作業效率、人員安全等成為一個緊迫的挑戰。

在集團公司科數部指導推動下，蒸發器堵板拆裝機器人項目應運而生。在缺乏成熟產品參考的情況下，項目團隊歷經兩年多的技術攻關，成功研制出緊湊型、大負載、自重比的六自由度機械臂等關鍵部件。

同時，團隊基于改進型快速擴展隨機樹算法，優化了機械臂在狹窄空間中的避碰運動路徑規劃，并攻克了多傳感數據融合的機械臂抓取輔助定位技術和基于數字孿生技術的三維可視化技術。最終，成功打造出一款集成了多種功能的智能化蒸發器堵板拆裝機器人。

為確保機器人順利試用，大亞灣公司、研究院及運營公司組建了機器人應用實施團隊，并提前進行多次演練。最后，機器人在大亞灣核電首次試用成功，有效保障作業人員安全，減少人因失誤，并提升了堵板安裝質量。